卡尔曼滤波是在动态噪声和观测噪声皆为白噪声的情况下推导出来的。但是动态数据处理实践中也经常遇到有色噪声，如果把有色噪声当作白噪声处理，势必影响动态卡尔曼滤波的精度和可靠性。如果用GPS载波相位三差观测量进行动态定位(或导航)，不考虑其相关性是不严密的，可能会导致滤波发散或结果失真；若考虑其相关性，就要研究有色噪声条件下的动态卡尔曼滤波问题。为了控制有色噪声的影响，发展了函数模型补偿滤波和随机模型补偿滤波 。文献[3]分析了有色噪声对卡尔曼滤波的影响，文献[4]提出了一种有色噪声卡尔曼滤波的方法。但是现有的研究都是将有色噪声表达成 白噪声 的函数，将有色噪声转化为白噪声再进行滤波计算，即所谓在白噪声驱动下的有色噪声卡尔曼滤波。