最早的潜艇是居住在英国的荷兰人克列林斯德列布尔在1624年制造的。它是一艘用人力推进的木制潜艇，厅体外蒙上涂油的皮革，浆板从孔中伸出艇外，由12名划桨手划动，能在水深5米的地方潜航几个小时。
最后一艘人力推进潜艇是美国南北战争时期建造的“哼来”号，是南军为突破北军对查尔斯敦港的封锁而建造的，又一至8米多长铁锅炉改装而成，船尾装有三叶式螺旋桨，用人力推动来转动前进。它带有水雷，能潜到敌艇的下面，用水雷来炸沉敌艇。“哼莱”号第一次事前遇到一艘汽艇掀起的波浪，水涌进舱口，沉了下去。只有指挥官从舱口逃出，全体艇员丧身。
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