在经典的控制理论中，如果所建模型的噪声统计特性精确已知，则对系统状态进行估计时可采用最小二乘、卡尔曼滤波及最小方差等方法．但在工程实践中，有些噪声方差的统计特性是不确定的，如实际系统在运行过程中，可能会受到强电磁干扰等随机因素的影响，造成实际系统的统计特性发生较大的变动等．特别是对系统的状态进行估计时还需要满足一定的约束条件，如液体的泄漏量总是“非负的”等．因此，针对约束系统进行鲁棒估计问题的研究是十分重要的．近年来，随着模型预测控制(MPC)研究的不断深入及研究成果的不断取得，基于滚动优化原理的滚动时域估计(MHE)方法得到了人们的关注，且在约束系统的状态估计中获得了成功应用。MHE的基本思想是将估计问题转化为固定时域长度的优化问题，使在线处理系统约束成为可能．这种估计方法充分利用了那些以约束形式出现的关于系统状态和干扰的已知信息，可提高估计的合理性和准确性．但是，现有的滚动时域估计方法没有针对噪声方差不确定这一现象进行讨论研究．